ポイント
BlueRobotics社のPingソナーは、多目的シングルビームエコーサウンダーです。
エコーサウンダ―とは音響測深機のことで、水中ソナーの中で最もシンプルなタイプになります。
電振動子を使って水中に超音波パルスを送り、反射して戻ってくるまでの時間を測って水深や距離をはかります。得たデータにより自動的に対象の断面を記録します。
ROVやAUVの高度計として、USVでの水深測定作業として、障害物回避ソナーとして、その他水中での距離測定に使用することが可能です。
Pingソナーは、ボート等で使われるエコーサウンダーとの干渉を避けるために、、115kHzのトランスデューサーの周波数を使用しています。
測定範囲は50m、測定ビーム幅は30度で、揺れる船上や障害物回避のためのアプリケーションに最適です。
高度なボトムトラッキングアルゴリズムがデバイス上で動作し、複数のエコーが混在する複雑な状況でも、海底までの距離を割り出すことができます。
Pingデータの表示や記録には、Ping-Viewerインターフェイスを使用します。
Pingソナーは、カプセル化されたトランスデューサと1メートルのケーブルとプリインストールされたWetLinkペネトレータと頑丈なハードアルマイトの筐体に格納されています。
背面には4つのネジ付き取り付け穴があり、BlueROV2に簡単に取り付けられるように、取り付けブラケットとハードウェアが付属しています。
付属のヘッダーピン→JST-GHアダプターで、USB→シリアル、RS485アダプターに簡単に差し込むことができます。
Pingは、Arduinoなどのマイクロコントローラデバイスや、BLUART USB to Serialアダプタを介してコンピュータに接続することが可能です。
接続後は、Pingソナーデバイス専用に開発されたオープンソースのアプリケーション、Ping-Viewerを使い始めることをお勧めします。
Ping-ViewerはWindows、Mac、Linuxで動作し、Pingの出力表示、データ記録、設定の変更を簡単に行うことができます。
Pingソナーは、Ping-Viewerに直接、またはBlueROV2のコンパニオンウェブインターフェースを経由するネットワーク接続で接続できるため、テザーに追加のワイヤーを使用せずにROVでPingを使用することが可能です。
Pingを他のシステムに統合したい方は、Ping-Protocolと呼ばれるバイナリメッセージ形式で通信を行います。
Ping-Protocol用のC++、Arduino、Pythonのライブラリにより、ほぼ即座に実行できます。
Ping1Dソナー 高度計＆音響測深機
| パラメータ | 値 |
| 電気的特性 | |
| 最大電源電圧 | 5.5ボルト |
| 最低電源電圧 | 4.5ボルト |
| TTL電圧レベル | 3.3 ～ 5ボルト |
| 標準的な消費電流 | 100ミリアンペア |
| 通信方式 | |
| 信号プロトコル | TTLシリアル(UART) |
| 使用可能なファームウェア ボーレート | 115200bps（デフォルト）、9600bps |
| メッセージプロトコル | Pingプロトコル |
| メッセージサブセット共通 | ping1d |
| コードライブラリ実装 | Python、C++、Arduino |
| ケーブル | |
| ケーブル長 | 830 mm |
| 導体サイズ | 24AWG |
| 電線 | 黒-接地 赤-Vin 白-デバイス受信 緑-デバイスの受信機 |
| 音響 | |
| 周波数 | 115kHz |
| ビーム幅 | 30度 |
| 最小レンジ | 0.5m |
| 標準的な使用可能範囲 | 50m |
| 絶対最大距離（ファームウェアの制限） | 70m |
| レンジ分解能 | レンジの0.5 |
| レンジ分解能（50m時） | 25 cm |
| レンジ分解能 | 2m時 1cm |
| 物理的 | |
| 定格圧力 | 300m |
| 温度範囲 | 0-30°C |
| 空気中重量（ケーブル含む） | 133g |
| 水中重量（ケーブル含む） | 55g |
