Water Linkedセットアップ(水中GPS)及びソフトウェアの更新

水リンク水中GPSは、音響測位とGPSを水中の位置を表示させます。

機器の接続

接続にはこちらのキットを使います。

ボックスの側面にあるイーサネットケーブルをWater Linkedボードの下に配線し、Fathom-Xモジュールに差し込みます。

青と白のワイヤーをFathom-Xボードの正と負のテザー入力端子に接続します。

A1プラグを緑と白のワイヤーでA1レセプタクルに差し込みます。

WaterLinkedボックス内

WaterLinkedシステムの設定

すべての接続が完了し、機体に電源が入っていることを確認し、ブラウザーでhttp://192.168.2.94/#/receiversにアクセスします。レシーバーのボックスにもバッテリーをつなぎ電力を供給します。

ネットワーク設定

GPSとIMUを調整する

少し時間が経つとGPSが受信され左上のステータスが緑に変わります。屋根があるような場所や補足が弱い時は、付属のGPSアンテナをご利用ください。
IMUをキャリブレーションするには、8の字で回転させ、IMUキャリブレーションバーがいっぱいになり緑色になるまで続けます。

Position

Receivers

レシーバーの1~4の位置と深さを設定します。画面上のXYはボックスに記載されているXYと合わせます。番号のアイコンをクリックすると数値の入力ができます。

xyの位置がボックスの位置となり、周りのグリッドが測位の範囲となります。範囲は必要な範囲に調整します。

設定が終わったら「Apply」をクリックして設定を保存します。

Settings

Locator setupは「Locator-A1」を選択します。
Channelは、デフォルトが17、その他を選んでも大丈夫です。
Environmentはプールのような反射が考えられる場所であれば「Reflective」、海で使用する場合は「Open water」を選択します。

Top-side setupはOn-board、CompassもOn-boardです。

User preferences

UnitsはMetric、Reference boat outline in mapはボートの表示ですので表示の場合はvisible、非表示はhiddenを選択します。

設定が終わったら「Apply」をクリックして設定を保存します。

QGronudControlの確認

Parametersから「serial0」と検索をし、下記の画像のようにMAVLink2の表示を確認します。

https://www.ardusub.com/developers/gps-positioning.html

Water Linked

Water Linked(http://192.168.2.2:2770/waterlinked)へアクセスしドライバーをセットアップします。

「Restart Water Linked Driver」をクリックします。

ソフトウェアの更新

ホストコンピュータがインターネットに接続されている場合、システムは自動的に更新をチェックします。最新のリリースをお持ちの場合は、以下に示すように緑色のチェックマークが表示されます。新しいリリースが利用可能かどうか表示があります。

ソフトウェア更新パッケージ(.wlupファイル)には、システムの更新に必要なすべてのファイルが含まれています。ソフトウェアパッケージは暗号化されており、生成されたチップIDに対してのみ機能します。チップIDは、Aboutにあります。

更新の方法(静的IPを使用して更新する)

1.ソフトウェアパッケージをダウンロードする。

こちらにアクセスして、チップIDを入力しソフトウェアパッケージ(.wlup)ダウンロードします。

2.システムの電源を切ります。

3.キットに含まれているジャンパーケーブルを使用してGPIO0をアースに接続します。

4.システムの電源を入れます。

5.Web GUIhttp://192.168.2.94にアクセスします。

6.ジャンパーケーブルを取り外します。

7.「ファイルの参照」をクリックして、wlupファイルを選択します。

8.更新プロセスが完了するのを待ちます

9.更新プロセスが完了して成功すると、システムは自動的に標準モードで再起動します。

10.Web GUI http://192.168.2.94にアクセスして、SWバージョンが更新されたことを確認します。

11.アップグレード完了です。

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